Wieś Osuchowa jest jedną z najstarszych miejscowości położonych w samym sercu Puszczy Białej. Leży na terenie Międzyrzecza Łomżyńskiego. Pierwotna nazwa wsi brzmiała Osuchowo, od rdzenia ‘osuch’ oznaczającego podmokłą wysepkę powstałą po opadnięciu wód i osuszeniu terenu. Pierwsza udokumentowana wzmianka o tejże wsi pochodzi z 1203 roku, choć istnieją dokumenty świadczące o tym, że Osuchowa została założona dużo wcześniej.
W XIII w. Osuchowa była wsią puszczańską biskupów płockich i należała do grodu Brok. W XVII w. gromadziła ludzi związanych z pracą w puszczy - kołodziejów, smolarzy, bartników i woźniców. We wsi istniał także młyn. W XVIII wieku miejscowość została zasiedlona przez ludność kurpiowską przybyłą z Puszczy Zielonej. W tym okresie była to największa wieś kurpiowska w widłach Bugu i Narwi. Z biegiem lat miejscowość rozrosła się do dwóch samodzielnych wsi, tj. Osuchowej Starej i Osuchowej Nowej. Taki też podział administracyjny pozostał do dnia dzisiejszego. W świadomości mieszkańców jednak wieś dzieli się jeszcze dodatkowo na dzielnice. Osuchowa Stara obejmuje dzielnice: Zastruże, Ugorek i Lipniki, zaś Nowa Osuchowa: Wilkową, Kapkas, Podborze, Kobusówkę, Kąt, Gościniec.
Mieszkańcy wsi na początku należeli do parafii Długosiodło, zaś od 1639 r. do parafii Poręba nad Bugiem. Powstanie pierwszego ośrodka duszpasterskiego w Osuchowej związane jest natomiast z objawieniami Maryjnymi, które miały miejsce w 1910. Na pamiątkę tych wydarzeń, początkowo postawiono krzyż, zaś później zbudowano drewnianą kapliczkę w centrum której znajdował się obraz, namalowany przez nieznanego artystę, zgodnie z wizjami Marianny Andryszczyk. 1 lipca 1929 pierwotna kapliczka spłonęła wraz cudownym obrazem. Ocalała jedynie suknia Matki Boskiej i Jezusa. Mieszkańcy jednak bardzo szybko ją odbudowali i umieścili w niej kopię cudownego obrazu, który namalowany został w Częstochowie na wzór pierwszego. Dzięki czemu wierni mogli nadal ze czcią oddawać kult Matce Boskiej.
W 1943 roku rozpoczęto budowę pierwszego kościoła, który służył wiernym do 1984 r. Pierwotna świątynia była drewniana i powstała z inspiracji Edmunda Szuby (który w latach późniejszych wstąpił do Wyższego Seminarium Duchownego w Łomży). Zbudowali ją mieszkańcy wsi, a ks. Szuba wyposażył w narzędzia liturgiczne. Był to jedyny w całej diecezji przypadek wzniesienia świątyni podczas okupacji hitlerowskiej. Początkowo nabożeństwa sprawował w nim duszpasterz z Poręby, zaś w 1952 przybył do Osuchowej pierwszy kapłan - ks. emeryt Władysław Deluga. W pracach duszpasterskich pomagał mu Edmund Maria Szuba, który stał się wielkim promotorem kultu Matki Bożej Osuchowskiej. 8 grudnia 1958 roku do nowowybudowanego kościoła przeniesiono cudowny wizerunek. W leśnej kapliczce umieszczono zaś kopię cudownego obrazu wraz z sukienką ocalałą z pożaru.
W Uroczystość Niepokalanego Poczęcia Najświętszej Maryi Panny, 8 grudnia 1976 roku, biskup płocki Bogdan Sikorski powołał do istnienia Parafię pw. św. Ap. Piotra i Pawła w Osuchowej i włączył ją do dekanatu wyszkowskiego. W 1981 z inicjatywy ks. proboszcza Henryka Rochowicza rozpoczęto budowę obecnego kościoła. Nowa świątynia została wzniesiona według projektu architekta prof. Stanisława Marzyńskiego. Budowę zakończono w 1984 roku i 29 czerwca 1984 świątynia została konsekrowana przez biskupa płockiego Bogdana Sikorskiego i dedykowana Najświętszej Maryi Pannie Królowej Polski.
5 listopada 1992 parafia została ogłoszona Sanktuarium Maryjnym, a obraz Matki Bożej Osuchowskiej został uznany za cudowny. W związku zaś z generalnym uporządkowaniem struktury terytorialnej Kościoła, dokonanym przez papieża Jana Pawła II, parafia w Osuchowej została ostatecznie włączona do diecezji łomżyńskiej i należy obecnie do dekanatu ostrowskiego pw. Chrystusa Dobrego Pasterza. Od 24 czerwca 2003 roku pracę duszpasterską w parafii rozpoczęli ojcowie Redemptoryści (CSsR - Zgromadzenie Najświętszego Odkupiciela), którzy przybyli do Osuchowej na zaproszenie ks. biskupa Stanisława Stefanka. Od 1 lipca 2019 troskę o sanktuarium ponownie zaczęli sprawować księża diecezjalni. Kapliczka objawień również doczekała się remontu generalnego. W 1983 wykorzystując elementy drewnianego kościoła, dobudowano do niej wieżę i zmodernizowano wnętrze. Kapliczka stała się w ten sposób miniaturą pierwszego osuchowskiego kościoła. W 2000 roku na odcinku między kapliczką, a kościołem wybudowano dróżki różańcowe. Z biegiem lat miejsce objawień stopniowo wzbogacano i starano się zadbać o to, by orędzie Matki Bożej Osuchowskiej było bardziej znane. Obok kapliczki wykopano więc studnię, o którą w objawianiu prosiła Niepokalana, zaś drewniany krzyż, upamiętniający miejsce objawień, zastąpiono metalowym.
Kościół sanktuaryjny jest niewielki. Zbudowany został z czerwonej cegły na planie prostokąta. Posiada jedną nawę, łamany strop i filary przyścienne. W oknach znajdują się witraże w formie kompozycji figuralnych. Nawiązują one do wybranych tajemnic różańcowych oraz objawień Maryjnych. Jeden z nich przedstawia wybór Jana Pawła na stolicę Piotrową. Wnętrze ozdobione zostało polichromią. Na suficie widnieją wizerunki świętych i błogosławionych, m.in. św. Jadwigi, św. A. Chmielowskiego, św. A. Boboli, bł. K. Kózki, bł. B. Lament.
Ołtarz główny wykonany jest z przyciemnianego drewna, ułożonego w sposób boazeryjny. W centralnym jego punkcie znajduje się obraz Matki Bożej Osuchowskiej, który zasłaniany jest wizerunkiem patronów parafii. We wcześniejszych latach ołtarz miał charakter draperyjny. Wykonany był z materiału w kolorze biało-czerwonym. Na tle narodowych barw widniał Orzeł Biały i wizerunek Matki Bożej Osuchowskiej. Cudowny osuchowski obraz przypomina wizerunek jasnogórski z tym, że twarze Maryi i Jezusa na osuchowskim obrazie są jaśniejsze a postacie umieszczone są na niebieskim tle i otoczone 12 gwiazdami. Charakterystyczne zaś są łzy widoczne na obliczu Matki i Syna. Dół obrazu ozdabiają wyrzeźbione słowa: „Pod Twoją obronę uciekamy się”, zaś w szczycie widnieje napis: „Matko Osuchowska Broń nas”. Na skrzydłach bocznych ołtarza znajdują się tablice z różnorodnymi wotami, wśród których dużo jest miniaturowych serc, nóg, łańcuszków, różańców, naszyjników itp. Po bokach stoją natomiast, wykonane przez miejscowych rzeźbiarzy, figury świętych apostołów Piotra i Pawła z przypisanymi do siebie atrybutami. W ołtarzu głównym umieszczone jest bogate, złocone tabernakulum, wykonane w kształcie promienistego półokręgu.
Tuż za kościołem parafialnym znajduje się Dom Pielgrzyma, wybudowany staraniem ówczesnego proboszcza ks. Adama Henryka Rochowicza oraz ołtarz polowy, przy którym podczas większych uroczystości sprawowana jest Eucharystia. W odległości ok. 500m. zlokalizowany jest cmentarz grzebalny, który powstał w 1955 roku. Wcześniej, mimo że wybudowano kościół, nabożeństwa żałobne się w nim nie odbywały, a zmarłych chowano na cmentarzu w Porębie.
W ciągu kilkudziesięciu lat istnienia parafii, kapłanami którzy pozostawili w Sanktuarium Maryjnym cząstkę siebie i przyczynili się do jego rozsławienia byli: