Pierwsza historyczna wzmianka o Osuchowej pochodzi z 1203 roku, kiedy to książę mazowiecki Konrad potwierdził specjalnym dokumentem wcześniejsze nadania posiadłości biskupa płockiego. Przynależność kościelno - administracyjna Osuchowej datowana jest od 1481 roku. Miejscowość Osuchowa weszła wówczas w skład nowo utworzonej parafii Długosiodło. Kiedy w 1629 roku biskup płocki Stanisław Łubieński erygował parafię w Porębie nad Bugiem, wieś Osuchowa została do niej włączona. Od 1943 roku Osuchowa posiada własny kościół a od 1952 roku własnego kapłana i w ten sposób staje się pod względem duszpasterskim samodzielną placówką. Jako oddzielna parafia zostaje kanonicznie erygowana dopiero w 1976 roku. W skład parafii wchodzą obecnie dwie wioski Stara Osuchowa i Nowa Osuchowa a liczba parafian sięga niespełna 500 osób.
Kult Matki Bożej w parafii Osuchowa jest ściśle związane z objawieniami które miały miejsce w życiu mieszkańców tej wioski. Na początku XX wieku niezwykłe objawienia zainspirowały zbudowanie kapliczki i namalowanie wizerunku Matki Bożej Osuchowskiej. Początek objawień Matki Najświętszej w Nowej Osuchowej związany jest z datą 2 czerwca 1910 roku.
Trzy dziewczynki z Nowej Osuchowej wracały z nauki katechizmu z Poręby do domu, nagle dwie z nich Józefa i Rozalia ujrzały złote promienie spływające z nieba zdobione kolorami tęczy, z nich wyłoniła się postać niewiasty ubranej w białą suknię przepasaną błękitną szarfą. Jej ramiona okrywał biały płaszcz spięty pod szyją złotą klamrą, z każdego palca z opuszczonych ku dołowi rąk spływał złoty promień, wokół głowy postaci znajdowało się piętnaście kwiatów białej róży. Wylęknione dziewczynki uklękły w przekonaniu że widzą Matkę Bożą. Zatrwożone niezwykłym zjawiskiem złożyły ręce do modlitwy i odmawiały „Anioł Pański”. Widzenie to powtórzyło się nazajutrz, gdy Rozalia i Józefa zachęcone przez swoje matki, odmawiały cząstkę różańca na miejscu pierwszego widzenia. W następne dni dziewczynkom towarzyszyło wielu ludzi odmawiających wspólnie różaniec. Wieść o cudzie zaczęła ściągać na polanę w lesie koło strumyka rzesze ludzi z okolicznych wiosek. Ukazywaniu się Matki Bożej towarzyszyła jasność widziana przez wszystkich obecnych na miejscu objawienia.
Od 5 czerwca 1910 roku Matkę Bożą zaczyna widzieć również Marianna Andryszczyk, urodzona w 1877 roku mieszkanka Nowej Osuchowej. Od tego czasu dziewczynki oraz Marianna miały widzenia codziennie w czasie modlitwy. Matka najświętsza ukazywała się raz jako Niepokalana innym razem w jasnogórskim wizerunku na błękitnym tle nieba. Charakterystyczne były rozjaśnione oblicza Maryi i Jezusa z widocznymi na nich łzami. Matka Boża powiedziała Mariannie Andryszczyk że przybywa z Częstochowy i prosi o odmawianie różańca. Zwróciła się do niej w tych słowach „córko moja! słuchaj co mówię i opowiedz to ludowi: miejsce na którym klęczysz przed wiekami zostało przez Boga przeznaczone i dla Mnie wybrane, ja sobie to miejsce bardzo ulubiłam i przybywam do was z Częstochowy. Przychodźcie tu licznie codziennie, pozdrawiajcie Mnie świętym różańcem, który jest mi bardzo miłą modlitwą. Wielkich łask bożych doznawać będzie każdy ktokolwiek tu przybędzie z wiarą i miłością i pozdrowi mnie modlitwą różańcową."
Początek objawień w Osuchowej zbiega się w czasie z ponowną koronacją obrazu Matki Bożej Częstochowskiej na Jasnej Górze w niedzielę Trójcy Przenajświętszej w 1910 roku. Po tym jak rok wcześniej ten cudowny obraz został sprofanowany, a korony i wota skradzione. W roku poprzedzającym pierwszą wojnę światową (1914-1918), objawienia Matki Bożej w Osuchowej przybierają charakter ostrzeżeń i napomnień. Maryja mówiąc do Marianny Andryszczyk zwraca się do wszystkich ludzi ze skargą i smutkiem: „Cały świat sponiewierał prawa Boże i poprzekręcano kościelne ustawy. Pycha tak dalece zawładnęła ludzkością że chwałę jaka należy się Bogu ludzie przywłaszczają sobie. Wszelka umiejętność i wynalazki nowoczesnej techniki są przyznawane ludziom. Pobożność jest rzadko spotykaną cnotą, a ci, którzy ją praktykują są wyśmiewani i wyszydzani.” Oblicze Maryi było przejęte smutkiem, a ogarniając czule wzrokiem modlących się powiedziała „Jezus, mój Syn ukochany, jest srodze zagniewany na cały świat, wymierzona jest kara dla ludzkości. Miecz sprawiedliwości dosięgnie grzeszący świat, bo miara Bożej sprawiedliwości już się przebrała, kara Boża dosięgnie ludzkość. Ludzie z głodu lizać będą kamienie, a ludzkie trupy porozrzucane będą jak snopy w żniwa. ”I tu Matka Boża podniosła miecz do góry, a następnie zwracając się kolejno na cztery strony świata wskazała mieczem na południe, wschód, północ i zachód, potem oczom Marianny Andryszczyk ukazał się obraz bitwy i wielkiego rozlewu krwi, oraz leżących trupów. Jednocześnie Maryja przemówiła do niej: „powiedz wszystkim to co ci teraz mówię: jeżeli czci należnej nie będziecie Mi oddawać biada wam, kara Boża was dosięgnie, a bez mojej opieki zginiecie. Wszyscy którzy na to miejsce przyjdą i będą polecać się mojej opiece nie zginą. Ja jestem z wami i po wszystkie wieki tu pozostanę” Ostatnie zdanie Maryja powtarzała często, prawie każdego dnia widzeń.
Swoim wiernym czcicielom objawiająca się Matka Boża wskazała poprzez Mariannę Andryszczyk na cudowne znaki, z którymi związała swoją macierzyńską opiekę i Boże Błogosławieństwo. Były to: woda ze strumyka oraz płótno lniane. Wskazując na strugę Maryja mówiła: „Błogosławię ten strumień wody, który w pobliżu przepływa”, powiedziała także „Pragnę aby lniane płótno słano pod moje stopy, a ja będę je błogosławiła. Płótno i woda mają moc leczniczą, aby wszyscy którzy będą ich używać, otrzymali pomoc dla duszy i ciała.” Jednocześnie Matka Boża poleciła nabierać wodę w naczynia i zostawiać na czas modlitwy różańcowej obok ustawionego w 1910 roku Krzyża lub ołtarza. Podobnie poleciła czynić z płótnem. Maryja obiecała też dać cudowne źródło wody: „Z miłości ku wam dzieci moje, dam wam źródło wody, a ktokolwiek z wiarą napije się jej lub dotknie – chociaż rąk, nóg lub oczu nie ma – otrzyma zaraz nowe członki i wszelkie choroby znikną bez śladu. Nawet zmarły skropiony tą wodą, z woli mojego Syna powróci do życia. A każdy, kto będzie prosił o łaski, odbierać je będzie w obfitości." Marianna Andryszczyk o jednej z proroczych wizji opowiadała w ten sposób: "Widziałam źródło cudowne, z którego płynęła czysta woda, przy nim stała Matka Boża, a wokół źródła mnóstwo przeróżnych kalek i chorych. Matka Boża wzięła w rękę wody z tego źródła i pokropiła nią złożonych niemocą i kaleki. Boże, co za widok! Wszyscy wstali zdrowi i weseli, pełni szczęścia i wdzięczności. Tym, co rąk i nóg nie mieli, odrosły momentalnie. Ci, co byli złożeni paraliżem, odrzucili kule, aby chodzić o własnej sile. Innym, ranami i wrzodami okrytym, pod działaniem tej cudownej wody zagoiły się te bolesne rany, i tak wszyscy zostali uzdrowieni. Ci zaś, których diabeł trzymał w swojej władzy, a nawet ci, którzy byli opętani, zostali w jednej chwili uwolnieni. Grzesznicy bili się w piersi a wszyscy razem chwalili Boga, że tak wielkie rzeczy uczynił przez Maryję.” Matka Boża zachęcała często do poprawy życia i odwiedzania miejsca objawienia: "Czyńcie pokutę i nawróćcie się szczerze do Stwórcy Pana, bo inaczej zginiecie. Trwajcie silnie przy świętej wierze katolickiej, bo tylko ona jest święta i prawdziwa. Wy, którzy na to miejsce przychodzicie, znajdziecie łaskę u mojego Syna. Przychodźcie tu licznie. Oczekuję was z utęsknieniem dzieci moje."
W miejscu, gdzie objawiła się Matka Boża, postawiono w 1910 roku drewniany krzyż (który pod koniec XX wieku zamieniono na metalowy). Wkrótce obok krzyża wybudowano małą drewnianą kapliczkę. Wewnątrz znajdował się ołtarzyk z obrazem Matki Bożej Częstochowskiej, przy którym nieustannie płonęły świece. Około 1920 roku Marianna Andryszczyk rozpoczęła starania namalowanie obrazu przedstawiającego Matkę Bożą z Dzieciątkiem według otrzymanej wizji. Namalowano twarz i dłoń Maryi oraz twarz, dłoń i stopę Dzieciątka Jezus a suknię z koronami wyrzeźbiono z drewna i pozłocono. Wizerunek ozdobiono wieńcem 12 gwiazd. Obraz powstał w Warszawie w pracowni znanego malarza Włodzimierza Tura. 29 czerwca 1926 roku obraz Matki Bożej Osuchowskiej zawieszono uroczyście w kapliczce. Niestety, 1 lipca 1929 roku doszło do pożaru kapliczki, która doszczętnie spłonęła. Ocalał tylko obraz, ale w poważnej części nadpalony. Pozostałość spalonego obrazu można dziś oglądać w kaplicy objawień w lesie. Wkrótce po pożarze ponownie zamówiono nowy obraz u tego samego malarza, który wykonał pierwszy wizerunek Maryi objawionej w Osuchowej. Nowy obraz znajdował się w kapliczce w lesie do 1958 roku a następnie został uroczyście przeniesiony do kościoła, gdzie pozostaje do dziś.
Mimo trwającej II wojny światowej, mieszkańcy Osuchowej pod kierownictwem Edmunda Szuby rozpoczęli budowę pierwszego drewnianego kościoła - kaplicy. Całość prac zakończono 11 lipca 1943 roku. Budynek miał 16 metrów długości i 9 metrów szerokości. Był to jedyny wypadek w diecezji Płockiej, żeby w czasie okupacji hitlerowskiej, kiedy zamykano i likwidowano miejsca kultu a księży wywożono do obozów zagłady i mordowano, powstał nowy kościół. 13 lipca 1943 roku odprawiono Mszę świętą i dokonano poświęcenia kaplicy. Na zakończenie uroczystości ksiądz Dziekan z Wyszkowa oświadczył, że dalsze losy nowo wybudowanej świątyni oddaje w ręce Matki Bożej Osuchowskiej. W sierpniu 1947 roku mieszkańcy Osuchowej wystąpili do księdza biskupa Tadeusza Zakrzewskiego z Płocka z prośbą o utworzenie parafii. W październiku 1952 roku Osuchowa powitała swego pierwszego duszpasterza Księdza Władysława Delugę, który pochodził z pobliskiej wioski Białebłoto. Już jako emeryt zamieszkał na stałe w Nowej Osuchowej. Tu też spoczywa do dziś na cmentarzu parafialnym. 8 grudnia 1958 roku, w uroczystość Niepokalanego Poczęcia Najświętszej Marii Panny, przeniesiono wizerunek Matki Bożej do kościoła. Obraz umieszczono początkowo w bocznym ołtarzu. W kapliczce objawień w lesie na miejsce cudownego wizerunku zawieszono mały obraz Matki Bożej Nieustającej Pomocy. Pół roku później, 3 maja 1959 roku, Uroczystość Najświętszej Marii Panny Królowej Polski cudowny obraz Matki Bożej Osuchowskiej odbył uroczystą procesję po drogach parafii, po czym został umieszczony w głównym ołtarzu kościoła, w sposób umożliwiający zasłanianie i odsłanianie ręcznym mechanizmem. Po renowacji obrazu i pozłoceniu sukienki w 1961 roku, kościół w Nowej Osuchowej zyskał dwa odpusty. Taką rangę Prymas Polski, Ksiądz Kardynał Stefan Wyszyński, nadał dekretem z 20 czerwca 1962 roku dwom świętom: Uroczystości Najświętszej Marii Panny Królowej Polski obchodzonej 3 maja oraz uroczystości Świętych Apostołów Piotra i Pawła obchodzonej z licznym udziałem pielgrzymów już od 1926 roku. 8 grudnia 1976 roku biskup płocki Bogdan Sikorski erygował parafię w Osuchowej pod patronatem Świętych Apostołów Piotra i Pawła. Teren utworzonej placówki duszpasterskiej obejmował wioski: Nowa Osuchowa i Stara Osuchowa oraz Dybki i Wiśniewo (wioski Dybki i Wiśniewo po roku wróciły do swoich macierzystych w parafii). 24 maja 1979 roku podczas wizytacji Biskupiej ówczesny proboszcz parafii Osuchowa ksiądz Henryk Rochowicz wystąpił z zamiarem przystąpienia do budowy nowego kościoła. Projekt nowej świątyni wykonał znany architekt z Warszawy profesor Stanisław Marzyński. W listopadzie 1980 roku uzyskano kamień z grobu Świętego Piotra w Rzymie, poświęcony przez Ojca Świętego Jana Pawła II, pod kościół parafialny w Nowej Osuchowej. Prace budowlane rozpoczęto na wiosnę 1981 roku, a w 1983 roku udało się podjąć pracę wykończeniowe wnętrza, dzięki czemu pasterkę odprawiono już w nowym kościele parafialnym. 29 czerwca 1984 roku uroczystość odpustową Świętych Apostołów Piotra i Pawła – patronów parafii, Ordynariusz płocki biskup Bogdan Sikorski dokonał poświęcenia kościoła. Z chwilą oddania do użytku nowego murowanego kościoła, starą drewnianą świątynię, która służyła wiernym od 1943 roku, rozebrano. Pochodzący z niej materiał posłużył do przebudowy kaplicy objawień w lesie, która po dostawieniu do niej wieżyczki, stanowi miniaturę pierwszego drewnianego kościoła. W latach 80-tych XX wieku zrodziły się w Osuchowej dwie nowe formy duszpasterstwa i kultu Matki Bożej Osuchowskiej. Pierwsza z nich to ruch pielgrzymkowy związany z uroczystością Najświętszej Marii Panny Królowej Polski (3 maja). Druga to Dekanalny Zjazd Kółek Różańcowych zorganizowany po raz pierwszy w październiku w 1989 roku. Obecnie zjazd ten ma zasięg ogólnodiecezjalny i odbywa się w stałym terminie, w pierwszą sobotę października. 5 listopada 1992 roku biskup łomżyński Juliusz Paetz nadał tutejszej świątyni tytuł Sanktuarium Maryjnego, zaś sam obraz Matki Bożej Osuchowskiej publicznie uznał jako „słynący łaskami”. Tym samym Osuchowa znalazła się w spisie sanktuariów diecezji łomżyńskiej. Cudowny wizerunek jak dotąd nie został jeszcze uroczyście koronowany, ale wierni czciele Matki Bożej Osuchowskiej żyją nadzieją, że doczekają tej wspaniałej chwili. W czerwcu 2003 roku ksiądz biskup Stanisław Stefanek powierzył parafię i sanktuarium w Osuchowej duszpasterskiej trosce Zgromadzenia Najświętszego Odkupiciela (Redemptoryści). Proboszczem i kustoszem został Ojciec Piotr Kurcius.
Tutejsze sanktuarium słynie z wielu cudownych łask, czego materialnym znakiem są liczne wota umieszczone w ołtarzu w kościele i w kaplicy objawień w lesie. W kaplicy wyłożona jest „księga próśb i podziękowań”, w której wierni mogą sami wpisywać swoje intencje oraz dawać świadectwo otrzymanych łask. W każdą środę przed cudownym obrazem Matki Bożej Osuchowskiej odbywa się nabożeństwo „Nowenny nieustannej”, podczas którego odczytywane są podziękowania i prośby, jakie wiernie składają na piśmie, wrzucając je do specjalnej skrzynki umieszczonej przed ołtarzem. Nowenna nieustanna do Matki Bożej Osuchowskiej rozpoczyna się w każdą środę o godzinie 17:00 w okresie zimowym oraz o 18:00 w okresie letnim. Po nabożeństwie sprawowana jest Eucharystia. W archiwum parafii złożone są liczne pisemne świadectwa cudownych uzdrowień, nawróceń i innych łask. Największy cud to uzdrowienie śmiertelnie rannego 38-letniego Franciszka Sienickiego, który 26 czerwca 1961 roku uległ tragicznemu wypadkowi na placu budowy tutejszej szkoły. Uzdrowiony i wielu naocznych świadków, w tym kapłan udzielający sakramentu namaszczenia oraz modlący się wtedy za konającego, żyją pośród nas do dziś.
Rok 2010 dla Osuchowej to czas doniosłego jubileuszu stulecia kultu Maryjnego w tym świętym miejscu. Na tę okazję został przygotowany bogaty program licznych uroczystości i pielgrzymek do osuchowskiego sanktuarium. Obchody roku jubileuszowego rozpoczęły się w II niedzielę wielkanocną - w Święto Bożego Miłosierdzia - a zakończyły w ostatnią niedzielę roku kościelnego w Uroczystość Chrystusa Króla Wszechświata. W ramach przygotowania do jubileuszu, w 2009 roku wykonano renowację i złocenie cudownego obrazu Matki Bożej Osuchowskiej oraz odnowiono kaplicę objawień w lesie. Wprowadzono do niej wierną kopię osuchowskiego wizerunku. Obraz skopiowała pani Daniela Pocęta z Łochowa a sukienkę wykonał pan Michał Selerowski z Zambrowa. Nowy ołtarz w kaplicy objawień, nawiązujący swą formą do głównego ołtarza w kościele, wykonał pan Wiesław Pieniążek z Nowej Osuchowej. Renowację cudownego wizerunku wykonali: Konserwator dzieł sztuki z Warszawy, malarka pani Ewa Moroz oraz artysta rzeźbiarz z Zambrowa pan Michał Selerowski.